资讯中心
当前位置: 滚球下注平台 - 资讯中心

制造加工和机械专业需要了解的工业机器人常识

时间:2021-01-03 点击次数:

对于工业机器人和制造加工、机器机械专业来讲,所应用到的传感器是很广泛的,基本上可以涵盖所有传感器领域。这是传感器行业发展的趋势,也是未来智能行业发展的趋势,在此大家不多作讨论,先分享一下相关行业人员需要了解的工业机器人制造加工和机械专业常识:

工业机器人。

机器人驱动装置的概念:为了让机器人运转,需要给每一个关节即每一个移动自由度的传动装置起作用:提供机器人每一个部位、每一个关节的原动力。

传动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动,也可以是结合使用的综合系统;可以是直接传动,也可以是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动装置间接驱动。

电传动装置。

本实用新型具有能耗低、变速范围广、效率高、定位精度高等优点。但是,多与减速器相连,直接驱动是比较困难的。电传动又可分为直流(DC)传动、交流(AC)传动和步进电机传动。交流伺服电机的电刷容易磨损,产生火花。无刷型直流电动机的应用也越来越广泛。步进电机的驱动以开环控制为主,控制简单,功率不大,多用于低精度小功率机器人系统。

电力上机前要进行下列检查:电源电压是否合适(过压可能会导致驱动模块损坏);

对直流输入的+/极性一定不能接错,电机型号或驱动控制器上电流设置值是否合适(开始时不要太大);

在工业现场,控制信号线接合牢固,最好考虑屏蔽问题(如采用双绞线);不要一开始就将需要接合的线全部接合起来,只接合到最基本的系统,运行良好后,再逐步接合。必须弄清楚是采用接地方式,还是采用浮地不接。运转后的半小时内仔细观察电机的运行状况,如动作是否正常,声音及温升情况,发现问题马上停止调整。

液压驱动是由高精度的缸体和活塞完成,通过缸体和活塞杆的相对运动,实现其直线运动。

好处:功率大,省去了减速机构与被驱动杆直接连接,结构紧凑,刚度好,响应速度快,伺服驱动精度高。

不足之处:需要增加液压源,容易产生漏液,不适用于高低温场合,所以目前液压驱动多用于大功率机器人系统。选用适当的液压油。不能将固体杂质混合到液压系统中,防止空气和水侵入。轻柔平顺的机械操作应避免粗鲁,否则必然会产生冲击负荷,使机械故障频繁发生,使用寿命大大缩短。小心气蚀和溢流噪音。工作时要时刻注意液压泵和溢流阀的声音,如果液压泵出现“气蚀”噪音,经排气后无法消除,应找出原因排除故障后再使用。维持适当的油温。一般情况下,液压系统工作温度控制在30~80℃。

气压驱动装置。

气动装置结构简单、干净、动作灵敏、有缓冲作用。但是与液压传动机构相比,功率小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于点式控制机器人,精度不高。

具有速度快,系统结构简单,易于维护,价格低廉等特点。适合中、小负荷使用的机器人。但是,由于难以实现伺服控制,多用于编程控制的机械手,如用于上下料、冲压机器人等。

在大多数情况下,在实现两位式或有限点位控制的中、小型机器人中使用。目前,控制装置大多采用可编程控制器(PLC)。气动逻辑元件可作为易燃、易爆场合的控制装置。

机械人感应系统。

感官系统由内部感应器模块和外部感应器模块组成,以获得内部和外部环境状态的重要信息。

使用智能传感器提高了机器人的灵活性、适应性和智能化水平。对于某些特殊信息的获取,传感器可比人类的感应更有效。

机器人位置检测。

其中,位置反馈最常用于旋转编码器。光检测器将光脉冲转换为二进制波形。计算脉冲数来确定轴的转角,根据两个方波信号的相对相位来确定旋转方向。

电感同步器输出两个模拟信号,即正弦信号和余弦信号。通过计算两信号的相对幅值,确定轴的转角。一般而言,感应同步器比编码器可靠,但分辨率较低。

电压表是位置检测最直接的形式。其与电桥相连,能产生与轴转角成比例的电压信号。但由于分辨率低,线性性差,对噪声敏感。

转速表可输出与轴速成比例的模拟信号。在无速度传感器的情况下,通过对被测位置的时间差分,可获得速度反馈信号。

机械人力测试。

力敏元件通常被安装在以下的操作臂上:

安装在连接式驱动器上。可以测量驱动/减速机构本身的力矩或输出力。但是,终端实行机构与环境之间的接触力并没有得到很好的检测。

安装在末端实行机构和操作臂的末端关节之间,可称为腕力传感器。一般情况下,可以测量末端实行机构上三到六个力/力矩分量。

安装于末端实行机构的“指尖”处。这些感觉很强的手指通常都装有应变计,可以测量一到四个分力在指尖的作用。

环境与机器人的互动系统。

机器人-环境互动系统是指在工业机器人与外部环境设备之间实现连接和协调的系统。

工业机器人作为一个功能部件与外部设备进行集成,例如加工制造部件、焊接部件和装配部件等。或者是多个机器人,多台机床或设备,多个零件的存储器等一体化。

也可以将多个机器人、多台机床或设备、多个零件储存装置等组合成一个功能单元,用于实行复杂任务,人机对话系统的开发。

免责声明:本文部分内容源于网络,旨在传递和分享更多信息,如有侵犯您的权利,请联系大家删除。


推荐阅读

Copyright ? 2013-2020 滚球下注平台 版权所有  粤ICP备18107338号-1

在线客服 联系方式 二维码

前台客服1

前台客服2

工程师1

工程师2

服务热线

0755-8923 3819

力准公众号

扫一扫,关注大家

XML 地图 | Sitemap 地图